مغز………………………………………………………………………………………۱۱۲
۶-۳- طراحی قانون کنترل و اثبات پایداری………………………………………………………………………………………..۱۱۶
۶-۴- نتایج آزمایشگاهی………………………………………………………………………………………………………………………۱۲۱
۶-۵- نتیجه ­گیری………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۲۴
فصل هفتم: نتیجه ­گیری و پیشنهادات……………………………………………………………………………………………………..۱۲۷
۷-۱-نتیجه ­گیری…………………………………………………………………………………………………………………………………۱۲۸
۷-۲ پیشنهادات………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۳۱
فهرست منابع…………………………………………………………………………………………………………………………………………….۱۳۳
پیوست الف: مدل ریاضی بازوی ماهر اسکارا…………………………………………………………………………………………….۱۵۱
پیوست ب: اثبات لم­های فصل ۴٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫۱۵۵
پیوست ج: بوردها ………………………………………………………………………………………………………………………..۱۶۱
فهرست اشکال
شکل۲-۱ ربات هنرمند………………………………………………………………………………………………………………………………۲۱
شکل۲-۲ ربات اسکارا…………………………………………………………………………………………………………………………………۲۱
شکل ۲-۳ دیاگرام مفصلی ربات کروی……………………………………………………………………………………………………….۲۲
شکل ۲-۴ محور‌های مختصات دوران یافته……………………………………………………………………………………………..۲۳
شکل ۲-۵ دستگاه مختصات انتقال یافته……………………………………………………………………………………………………۲۴
شکل۲-۶ اختصاص دستگاه های مختصات به بازوی اسکارا……………………………………………………………………..۲۷
شکل ۲-۷ دیاگرام مفصلی برای محاسبه سینماتیک وارون ربات اسکارا………………………………………………….۲۹

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

شکل (۳-۱) دیاگرام کنترل ولتاژ موتور مفصل ربات………………………………………………………………………………..۳۷
شکل (۳-۲) دیاگرام موتور مغناطیس دائم DC………………………………………………………………………………………41
شکل (۳-۳) سیستم کنترل ربات بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………………۴۳
شکل (۳-۴) خطای ردگیری سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..۴۳
شکل (۳-۵) ولتاژ موتورهای سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..۴۴
شکل (۴-۱) بلوک دیاگرام کنترل کننده مبتنی بر سری فوریه ………………………………………………………….۵۱
شکل (۴-۲) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………………………..۶۲
شکل (۴-۳) همگرایی ضرایب سری فوریه در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………۶۳
شکل (۴-۴) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ …………………………………………………………………..۶۵
شکل (۴-۵) عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در ردگیری مسیر مربعی …………………………………………..۶۵
شکل (۴-۶) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مربعی…………………………………………………………………….۶۶
شکل (۴-۷) عملکرد ردگیری کنترل­ کننده پیشنهادی برای مسیر مثلثی ………………………………………….۶۶
شکل (۴-۸) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مثلثی…………………………………………………………………….۶۷
شکل (۴-۹) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۳ …………………………………………………………………..۷۰
شکل (۴-۱۰) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۳ ……………………………………………………………..۷۰
شکل (۴-۱۱) اغتشاش خارجی در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۴ ………………………………………………………………….۷۱
شکل (۴-۱۲) ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی…………………………………………………………..۷۲
شکل (۴-۱۳) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی………………………۷۲
شکل (۴-۱۴) ساختار شبکه عصبی-فازی…………………………………………………………………………………………….۷۶
شکل (۴-۱۵) بلوک دیاگرام کنترل کننده عصبی-فازی ……………………………………………………………………..۷۷
شکل (۴-۱۶) مقایسه خطاهای ردگیری دو کنترل کننده (سری فوریه: ــــ عصبی-فازی: – –)…….۷۸
شکل (۴-۱۷) مقایسه ولتاژ موتورها در دو کنترل کننده (سری فوریه: ـــ عصبی-فازی: – –)……….۷۸
شکل (۴-۱۸) ستاپ آزمایشگاهی…………………………………………………………………………………………………………..۸۰
شکل (۴-۱۹) عملکرد ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی(مسیر ربات: ــــــ مسیر مطلوب: – – – )………………………………………………………………………………………………………………………………..۸۲
شکل (۴-۲۰) خطای ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی……………………………………۸۳
شکل (۴-۲۱) ولتاژ موتورها در کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی………………………………….۸۳
شکل (۴-۲۲) ضرایب سری فوریه مربوط به مفصل اول در پیاده­سازی عملی…………………………………………۸۴
شکل (۴-۲۳) ردگیری مسیرهای مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………………………………۸۵
شکل (۴-۲۴) ولتاژ موتورها برای ردگیری مسیر مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………۸۶
شکل (۵-۱) بلوک دیاگرام قانون کنترل (۵-۱۶)…………………………………………………………………………………….۹۴
شکل (۵-۲) بهره تناسبی تعریف شده در (۵-۴۹) …………………………………………………………………………………۱۰۲