شکل ۱.۱ نمایش دستگاه مختصات بدنی و سایر پارامترها بر روی پرنده. ۱۸
شکل ۱.۲ نحوه محاسبه وضعیت پرنده با بهره گرفتن از GPS 19
شکل ۱.۳ نمای کلی از الگوریتم هدایت و کنترل ۲۰
شکل ۲.۱ خطاهای سیستماتیک سنسورهای اینرسی]۱۰[ ۲۳
شکل ۲.۲ منحنی مشخصه‌ی مجموع نویزها در روش آلن واریانس]۱۰[ ۲۶
شکل ۲.۳ ایستگاههای کنترلی جی.پی.اس ]۱۰[ ۳۰
شکل ۲.۴ خطای موقعیت جی.پی.اس]۱۰[ ۳۲
شکل ۲.۵ تعیین موقعیت کاربر]۱۰[ ۳۲
شکل ۲.۶ عناصر مداری ماهواره ها ]۱۰[ ۳۳
شکل ۲.۷ الگوریتم فیلتر کالمن]۸[ ۳۸
شکل ۲.۸ نمایی از الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته]۸[ ۴۱
شکل ۲.۹ مقایسه‌ای بین نحوه‌ی توزیع چگالی و محاسبه میانگین در فیلترهای توسعه یافته و خنثی. ۴۳
شکل ۲.۱۰ نمایی از الگوریتم فیلتر کالمن خنثی. ۴۸
شکل ۲.۱۱ مقایسه فیلترهای کالمن توسعه‌یافته، خنثی و ذره‌ای در سیستم خطی]۸[ ۵۱
شکل ۲.۱۲ مقایسه فیلترهای کالمن توسعه‌یافته، خنثی و ذره‌ای در سیستم غیرخطی]۸[ ۵۱
شکل ۲.۱۳ دیاگرام بلوکی کنترل کننده های PID 58
های مختلف ۶۱
های مختلف ۶۳
های مختلف ۶۴
شکل۳.۱ مدل پردازش با استفاده مستقیم از مشتق تابع شتاب]۱[ ۷۶
شکل۳.۲ طریقه محاسبه شتاب با بهره گرفتن از سرعت[۱] ۷۹
شکل۳.۳ الگوریتم نهایی فیلتر کالمن[۴] ۸۳
شکل۳.۴ نمایش زوایای شبه وضعیت[۱۲] ۸۴
شکل ۴.۱ نمای کلی از بلوک های نرم افزار Aerosim 91
شکل ۴.۲ ساختار کلی واحد شبیه سازی هواپیما ۹۲
شکل ۴.۳ بلوک Joystick Interface 93
شکل ۴.۴ بلوک مجموعه هواپیمای کامل ۹۴
شکل ۴.۵ بلوک شتاب کل ۹۷
شکل ۴.۶ بلوک مجموعه نیروها ۹۸
شکل ۴.۷ بلوک مجموعه سینماتیک ۹۹
شکل ۴.۸ بلوک مجموعه ناوبری ۱۰۰
FS Interface 102
شکل ۴.۱۰ بلوکFlightGear Interface 103
شکل ۴.۱۱ حلقه باز بلوک هواپیمای سایه ۱۰۶
شکل ۴.۱۲ رفتار حلقه باز سایه در زاویه غلت ۱۰۷
شکل ۴.۱۳ رفتار حلقه باز سایه در زاویه اوج ۱۰۷
شکل ۴.۱۴ رفتار حلقه باز سایه در زاویه سمت ۱۰۸
شکل ۴.۱۵ رفتار حلقه باز سایه در ارتفاع ۱۰۸
شکل ۴.۱۶ رفتار حلقه باز سایه در سرعت ۱۰۹
شکل ۴.۱۷ تصویری از پرنده شبیه سازی شده سایه در Flight Gear 110
شکل ۴.۱۸ طرح حلقه بسته سیستم کنترل کننده حرکت سمتی (P) 113
شکل ۴.۱۹ طرح حلقه بسته سیستم کنترل کننده زاویه چرخش (PI) 113
شکل ۴.۲۰ پاسخ حلقه بسته سیستم کنترلی در زاویه غلت ۱۱۴
شکل ۴.۲۱ پاسخ حلقه بسته سیستم کنترلی در زاویه سمت ۱۱۴
شکل ۴.۲۲ طرح حلقه بسته سیستم کنترل کننده زاویه اوج (PI) 116
شکل ۴.۲۳ پاسخ حلقه بسته سیستم کنترلی در زاویه اوج ۱۱۶
شکل ۴.۲۴ بلوک فیلتر کردن جی پی اس ۱۱۷
شکل ۴.۲۵ بلوک سیستم وضعیت سنج شبیه سازی شده ( نمای بیرونی ) ۱۱۸
شکل ۴.۲۶ بلوک سیستم وضعیت سنج شبیه سازی شده ( نمای درونی ) ۱۱۸
منابع پایان نامه در مورد طراحی خلبان خودکار با استفاده ... - منابع مورد نیاز برای پایان نامه : دانلود پژوهش های پیشین
