به این صورت که برای صفر نگه داشتن کنترل‌کننده PI کفایت می‌کند و یک کنترل‌کننده تطبیقی برای ردگیری سرعت به صورت همزمان عمل می‌کند که همان روش تقریب دینامیک معکوس را نیز استفاده می کند. طرح کنترل کنندۀ مورد نظر در زیر آمده است.

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

شکل ‏۵٫۶- طراحی تخمین اغتشاش
برای رویت‌گر حالت نیز از فیدبک یا تخمین تداخل نیز می‌توان استفاده کرد.
از قبل و از رابطه‌ی (۵٫۱۵) داریم:
(۵٫۲۵)
که همان طور که می‌دانیم:

لازم به ذکر است که رابطه از فرمول (۵٫۲۵) ترم بسیار مفیدی است که در حالت پایدار تمامی مشتقات و را به صفر ثابت کند تا تاثیر تا همان را کم کند.
باتوجه به مطالب مذکور رابطه‌ی (۵٫۲۵) را می‌توان به صورت زیر ساده کرد:
(۵٫۲۶)
رابطه فوق را می‌توان به کمک رگرسیون خطی به فرم خطی هم نوشت به شکل زیر:
(۵٫۲۷)
که البته تقریبی از است که دارای میزان خطایی برابر مقدار می‌باشد.

بردار تخمین پارامتر است.
از رابطه‌ی فوق و رابطه‌ی رگرسیون خطی (۵٫۲۷) داریم:

(۵٫۲۸)
مطابق دو روش قبلی در تحلیل کنترل‌کننده در اینجا نیز می‌توان گفت که، تا زمانی که معکوس کننده دوره تناوبی کمتر از ثابت زمانی موتور الکتریکی داشته باشد، یک فرض محتمل این است که معکوس کننده ولتاژ را با دقت بالا بازتولید می‌کند که باعث کاهش تعداد سنسورها و در نتیجه رابطه می‌شود بنابراین قانون کنترل به صورت زیر خواهیم داشت.
(۵٫۲۹)
در رابطه‌ی فوق بهره مثبتی است که برای از بین بردن و خنثی کردن (که یک عدم قطعیت است) وارد رابطه شده است.
حال به بررسی پایداری سیستم می‌پردازیم:
باتوجه به رابطه‌های (۵٫۱،۲) در مورد دینامیک و مکانیک سیستم و همچنین قانون کنترلی تطبیقی زیر پایداری سیستم حلقه بسته تضمین می‌شود.
(۵٫۳۰)

اثبات:
تابع لیاپانوف زیر را انتخاب می‌کنیم:

را ثابت فرض می‌کنیم بنابراین
ترم را از معادله (۵٫۲۸) در رابطه فوق جایگذاری می‌کنیم.

مانند رابطه (۵٫۲۹) در اینجا نیز قوانین را به شکل زیر می‌توان نوشت:

را از رابطه‌ی را در بالا جایگذاری می‌کنیم.

با اجرای قوانین تطبیقی در (۵٫۳۰) آورده شده داریم:

همان طور که می‌دانیم (رابطه‌ی یانگ)،

با بهره گرفتن از رابطه‌ی یانگ می‌توان گفت که:

بهرۀ ثابت و مثبت

بنابراین می‌توان مدعی شد که مثبت وجود دارند که به ازای آنها .
بنابراین سیستم به بیان لیاپانوف پایدار جانبی است. تابع تعریف سیستم نیز به ناحیه کوچکی که با تقریب خطای تعیین می‌شود همگرا می‌گردد. این ناحیه را می‌توان به صورت تئوری با افزایش بهره‌های کوچکتر نیز کرد.
استراتژی کنترل تطبیقی فوق به اطلاعاتی در مورد تداخل نیازمند است که توسط رویتگر حالت تخمین زده می‌شود. حال بار دیگر روابط (۵٫۱،۲) را یادآوری می‌کنیم.